Examensarbete: Modellbaserad navigering

Rubrik Saab Bofors Dynamics Saab Bofors Dynamics arbetar med utveckling och produktion av högteknologiska försvarsprodukter.Verksamheten omfattar militära robot- och pansarvärnssystem.Sensorer som bygger på tekniker som radar, IR, laser etc.ingår i våra vapensystem.Saab Bofors Dynamics har en lång historik med många exportframgångar, och exportmarknaden får en växande betydelse framöver.Internationellt positionerar vi oss i flera viktiga europeiska samarbetsprogram på robotområdet. Examensarbete: Modellbaserad navigering Bakgrund Ämnesområde: Signalbehandling, estimering Bakgrund: Traditionell tröghetsnavigering, det vill säga integrering av mätsignalerna från en IMU, har egenskapen att positioneringsprestanda uteslutande är bestämda av sensorprestanda.Detta användande av mätsignalerna borde principiellt vara suboptimalt emedan eventuell apriori-kunskap som man har om objektet, vars position skall bestämmas, ej utnyttjas.Om man har fullständig kunskap om objektets dynamik och de insignaler som påverkar objektet, kan man navigera perfekt utan mätsignaler.Har man ingen kunskap om objektet och dess insignaler måste man använda enbart mätsignaler. Har man apriori-kunskap om objekt och insignaler, även om den är ofullständig (i form av modellfel), borde man kunna kombinera den med mätsignalerna och erhålla förbättrade navigeringsprestanda. Traditionellt sett har mätsignalerna (bra och dyra sensorer) innehållit mycket mer information jämfört med apriori-kunskapen och praktiskt sett inget eller mycket lite har vunnits i prestanda genom att använda apriori-kunskapen.Idag finns det emellertid behov av navigering i enkla och billiga missilsystem där sensorprestanda är begränsad.Detta öppnar upp för möjligheten att förbättra prestanda med modellbaserad navigering. Arbetsbeskrivning Avsikten med examensarbetet är att jämföra prestanda för en modellbaserad navigeringsalgoritm för en missil med traditionell tröghetsnavigering där mätsignalerna integreras.Utfallet av jämförelsen beror naturligtvis på storleken och karaktären på modellfelen i relation till mätfelen. Den modellbaserade algoritmen baseras på någon olinjär estimeringsmetod (problemet är olinjärt även om man har linjär missildynamik).Lämpligt kan vara att använda extended kalman filter (EKF) eller unscented kalman filter (UKF). Eventuellt kan man även tänka sig att använda någon form av partikelfilter (PF).I modellen modelleras modellfel och sensorfel genom att extra tillståndsvariabler som representerar felen introduceras.) Kvalifikationer Lämplig studieinriktning: Y, E, F eller D 180p. Tjänstgöringsort: Karlskoga Antal studerande: 1-2 Lämplig tidpunkt: Start augusti 2007 Tidsomfattning: 20 veckor Form av redovisning: Skriftlig och muntlig För mer information kontakta: Sista ansökningsdag 2007-05-21 Apply for this vacancy